私が以前に勤めていた病院では、
①椅子からの立ち上がりが歩行補助具のみで行えること。
②使用する歩行補助具で非麻痺側と麻痺側の両方で片脚立位が10秒以上出来ること。
③机ー椅子セットで自分で椅子の出し引きが行え起立着座が行える（ADL視点からすると比較的難しい動作になります）。
を課題として歩行自立を決定していました。
ADL要素を踏まえて、かつ機能的な部分も合わせてみていたということですかね。
下肢荷重率(WBR)と歩行自立との関連をみた研究は結構多くありますね。
確立した結果が出ているわけではないようですが、体重の6～７割程度をカットオフ（文献によってかなり差がある）として麻痺側にかけられるということが歩行自立との関連があるようです。
前職場では、こうした研究をもとに片脚立位を課題としていたわけではないようですが、経験的なところから歩行自立と関連しているとして行っていたようでした。